martina haitz
jan zappe
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Tagebuch Februar-April 2000
02.04.2000
Abschlusspraesentation.
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01.04.2000
Soundanbindung: die durch das VRML Interface gesandten Daten werden an die Soundverarbeitung weitergeleitet. Der Roboter moduliert seine eigenen Sounds anhand der Amplitude seiner Bewegungsgeräusche in Abhängigkeit von der Position im Raum.
31.03.2000
Das VRML Interface wird ausgebaut: eine Webcam zeigt den Roboter auf der grafischen Oberflaeche und stellt damit die direkte Rückkopplung der vom Benutzer gesandten Befehle dar.
30.03.2000
Konzepte für die Abschlusspräsentation werden verfeinert: der Roboter soll vom Internet aus und lokal zu steuern sein, seine Bewegungen wiederum werden in Sound umgesetzt.
29.03.2000
Die Wuerfel sind gefallen: Das robotlab geht weiter. Für das nächste halbe Jahr sind Aktionen in unterschiedlichen Kontexten geplant. Die webcam soll den Roboter dabei begleiten.
28.03.2000
Der Zugriffe lassen nicht nach: die robotlab homepage verzeichnet 80.000 hits innerhalb von vier Wochen.
27.03.2000
Das VRML Interface wird ausgebaut: Eine Kugel wird modelliert. Sie wird spaeter den Zugriff vom Internet auf den Roboter moeglich machen.
26.03.2000
Texte für die "aesthetics and power" Broschüre werden geschrieben und die grafische Ausarbeitung besprochen.
25.03.2000
Kinder im Alter von 7-10 Jahren nehmen an dem Workshop teil: zum ersten Mal bekommt der Begriff "teaching" des Roboters buchstäbliche Bedeutung. Jedes Kind läßt den Roboter den eigenen Nahmen schreiben. Es entstehen Zeichnungen der Maschine, sowie Ideen, wie der persoenliche Lieblingsroboter auszusehen haette.
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24.03.2000
Für den morgigen Kinder-Workshop werden Vorbereitungen getroffen: Ein dicker Stift wird am Roboterarm befestigt und ein Rahmenprogramm geschrieben. Die Kinder duerfen den Roboter das Schreiben lehren.
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23.03.2000
Besuch der Hannover Messe.
22.03.2000
Textfolder: bis zur Abschlusspraesentation am 2. April soll versucht werden, das gesamte Projekt inhaltlich aufzuarbeiten. Ein Booklet ist in Vorbereitung.
21.03.2000
Martina hat ihre letzte muendliche Diplomprüfung.
20.03.2000
Die neue Domain steht zum Einrichten bereit: www.robotlab.de.
19.03.2000
Ein Mikrophon wird über ein Pitchshifterprogramm zum Steuern des Roboters verwendet: wer in das Mikrophon spricht oder singt, kann über die Tonhöhe die Geschwindigkeit der Bewegungen beeinflussen. Das erste Programm, bei dem der kleine mobile Roboter als Server zum Einsatz kommt.
18.03.2000
Vertrauen in die Technik? Am Roboterarm wird ein Fleischermesser befestigt. Wer es wagt, kann seine Hand auf ein Tischchen legen und der Roboter macht ein Geschicklichkeitsspiel.
17.03.2000
Zu Gast: Ingenieure der Fa. Elop, Fachkraefte für industrielle Roboterapplikationen.
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16.03.2000
Geschafft: die 8 bit Schnittstelle des Roboters funktioniert. Damit steht einer Einbindung des Roboters in komplexere Umgebungen wie Internet, Sound- und Sensorenverarbeitung nichts mehr im Wege.
15.03.2000
Besuch beim Gehirnforscher Guenter Haffelder in Stuttgart: Konzepte für die Ausarbeitung eines Gehirn-Interfaces zur Robotersteuerung werden diskutiert.
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14.03.2000
Workshop mit einer Kindergruppe: gemeinsames Erstellen einfacher Programme. Auf ausdruecklichen Wunsch der jungen Robotiker lernt die Maschine das Winken.
13.03.2000
Neukalibrierung des Roboters.
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11.03.2000
Die 'aesthetics and power' Website verzeichnet innerhalb der ersten beiden Wochen 36.000 hits!
10.03.2000
Neue Konzepte für die Steuerung werden entwickelt: ein kleiner mobiler Roboter soll als 'Server' für den KUKA Roboter dienen. Steuerimpulse von Sensoren oder interaktiven Programmen werden kabellos an den kleinen Roboter geschickt und dieser uebersetzt sie für den grossen.
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09.03.2000
In der Ansteuerung der seriellen Schnittstelle des Robotercontrollers zeigen sich Kompatibilitaetsschwierigkeiten. Neue Wege werden gesucht.
08.03.2000
Die theoretische Aufarbeitung des robotlab wird diskutiert. In den kommenden zwei Wochen sollen Kurztexte zu den relevanten Themen auf der Website erscheinen.
06.03.2000
Mit der Interrupt-Funktion wird die Interaktiviaet des Roboters ausgebaut. Erstellte Programme sind somit permanent für Sensorenimpulse geoeffnet.
05.03.2000
Programme für die Spiegelkugel werden erstellt: der Kugelmittelpunkt wird als Werkzeugspitze definiert. So kann der Roboterarm sich um die Kugel bewegen, waehrend diese im Raum zu schweben scheint.
04.03.2000
Eine verspiegelte Kugel, Durchmesser 20cm, wird am Roboterarm vor der Videokamera befestigt. Auf dem Videomonitor sieht man das Bild im Bild: das in der Kugel verzerrte Bild der Kamera selbst, des Roboters und der gespiegelten 360° Umgebung und als Rahmen die direkte Kameraperspektive.
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03.03.2000
Konzept für das Web-Interface wird erarbeitet: eine Kugel soll in VRML erstellt und deren Rotationsdaten spaeter auf die vom Roboter gehaltene Kugel im realen Raum uebertragen werden.
01.03.2000
Einrichtung der seriellen Schnittstelle am Steuerrechner: auf diesem Weg soll der kuenftige Datentransfer mit externen Computern oder die geplante Steuerung via Internet erschlossen werden.
29.02.2000
Erstellung interaktiver Programme: die vorbeigehenden Besucher steuern das Verhalten des Roboters. Erweiterung der Soundumgebung: Die Pegelspitzen der vom Roboter erzeugten Sounds werden als Modulierungsparameter zur Weiterverarbeitung der Maschinensounds verwendet.
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28.02.2000
Soundanbindung mit Andreas Krach: Verschiedene Kontaktmikrophone/Piezos werden am Roboter fixiert und die abgenommenen Sounds durch die Multimediasoftware MAX geschleift. Im naechsten Schritt soll der Roboter durch die raeumliche Information seiner Achsbewegungen die eigenen Sounds modulieren. Hierzu werden die Schnittstellen der Robotersteuerung ausgebaut.
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27.02.2000
Analytische Programmierung verschiedener Bewegungsmuster mit Sabine Cassel. Thema: in welcher Weise ist 'Wille' in den maschinellen Bewegungen?
26.02.2000
Die Eurythmistin und Choreographin Sabine Cassel stoesst für das Wochenende hinzu. Fragen über die Zusammenhaenge zwischen Proportionen der Maschinenachsen und erzeugter Sounds werden diskutiert. Für abends ist eine Session mit ihr vorgesehen.
25.02.2000
Die 'aesthetics and power' Website ist im Netz.
24.02.2000
Soundanbindung mit Toningenieur Alexander Noelle: Experiment mit verschiedenen Mikrophonen, Mischpult und PA. Ueber ein Kontaktmikrophon werden präaezise die Geraeusche der verschiedenen Achsen und Bewegungen abgenommen und verstaerkt. Harmonien und Intervalle werden hörbar.
23.02.2000
Abends findet die erste oeffentliche Praesentation mit anschließendem Umtrunk statt. Über 100 Besucher bekommen eine Einfuehrung in den derzeitigen Stand des robotlab, sowie dessen Ziele und Arbeitsweisen.
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22.02.2000
Eine kabellose Videokamera wird am Roboterarm befestigt und das Bild auf einem Großbildmonitor gezeigt. Kamerafahrten werden programmiert, der Roboter bekommt eine mediale Funktion.
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21.02.2000
Der erste externe Sensor, ein Bewegungsmelder wird angeschlossen. Das erste einminuetige Programm, das eine Interaktion zulaesst, wird geschrieben.
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20.02.2000
Die Offline-Programmierung über den eingebauten Rechner wird eingerichtet.
19.02.2000
Erste kleine Programme werden geschrieben.
18.02.2000
Inbetriebnahme des Roboters. Anbindung des Notausschalters, Hochfahren des Computers, der Roboter bewegt sich das erste Mal. Die ersten manuellen Teachings werden gemacht.
17.02.2000
Der Roboter wird angeliefert, Abladen der 1000kg schweren Maschine und der 1500kg schweren Fundamentplatte, Aufstellen im ZKM Foyer.